Efternavnet Sørensen er et klassisk nordisk patronym (et fadersnavn), hvis direkte sproglige betydning er "søn af Søren". Navnet er opbygget af mandsnavnet Søren og den patronymiske endelse -sen. Fornavnet Søren er en gammel dansk udvikling af det latinske navn Severinus, som stammer fra adjektivet severus, der betyder "alvorlig", "streng" eller "fast". Navnet Severinus blev spredt i Europa og Norden i tidlig middelalder, herunder gennem helgenen Sankt Severin, hvorefter det i Danmark i løbet af århundrederne sleb sig til den kortere form, Søren.
Navnet Sørensen har historisk set været udbredt over hele det danske landområde på grund af det gamle nordiske patronymsystem. I dette system skiftede efternavnet i hver generation, så børn af en mand ved navn Søren automatisk fik efternavnet Sørensen (eller Sørensdatter for piger). Denne levende tradition skabte store administrative udfordringer for staten, hvilket førte til udstedelsen af Navnelovene i 1828 og 1853. Disse love påbød befolkningen at fastlåse deres efternavne, så de blev permanente og arvelige slægtsnavne frem for skiftende fadersnavne. Selvom lovgivningen mødte stor folkelig modstand og tog årtier om at slå fuldt igennem på landet, medførte den, at Sørensen stivnede som et fast efternavn i midten af 1800-tallet.
I det moderne Danmark er efternavnet Sørensen et af de absolut mest dominerende og hyppige efternavne i befolkningen. Ifølge officielle tal fra Danmarks Statistik optræder det stabilt i top 10 over Danmarks mest udbredte efternavne og bæres af over 100.000 borgere. Da antallet af navnebærere ligger langt over den juridiske grænse på 2.000 personer, kategoriseres Sørensen som et frit efternavn, hvilket betyder, at enhver borger frit kan antage navnet uden at påvise biologisk eller slægtsmæssig tilknytning.
Historien rummer mange markante og veldokumenterede danskere med efternavnet Sørensen. Blandt de mest indflydelsesrige skikkelser i historiebøgerne finder man:
Navnet optræder hos 2.517 personer.